1. Tahap Endoskopi Kaku (1806-1932): Tahap endoskopi kaku dipelopori oleh Philipp Bozzini dari Jerman. Alat ini terdiri dari sumber cahaya berbentuk vas, lilin, dan serangkaian lensa, yang terutama digunakan untuk pemeriksaan kandung kemih dan uretra. Pada tahun 1895, Rosenhein mengembangkan endoskopi kaku dengan tiga tabung konsentris. Pada tahun 1911, Elsner memperbaiki gastroskopi Rosenhein, tetapi kelemahan utamanya adalah lensa menjadi tidak dapat digunakan jika kotor. Meskipun demikian, gastroskopi Elsner tetap dominan hingga tahun 1932.
2. Tahap Endoskopi Semi-fleksibel (1932-1957): Schindler berkolaborasi dengan operator instrumen terampil Georg Wolf pada tahun 1928 untuk mengembangkan gastroskopi, yang akhirnya mencapai kesuksesan pada tahun 1932 dan menamakannya gastroskopi Wolf-Schinder. Selanjutnya banyak orang yang memodifikasinya agar lebih fungsional dan praktis.
3. Era Endoskopi Serat Optik (1957-Sekarang): Pada tahun 1954, Hopkins dan Kapany di Inggris menemukan teknologi serat optik. Pada tahun 1957, Hirschowitz dan asistennya mendemonstrasikan endoskopi serat optik yang mereka kembangkan sendiri di American Society of Gastroskopi. Pada awal tahun 1960-an, Olympus di Jepang mengadopsi sumber cahaya dingin eksternal, yang meningkatkan kecerahan secara signifikan dan semakin memperluas bidang pandang. Dalam dekade terakhir, dengan perbaikan terus-menerus pada perangkat tambahan, endoskopi serat optik telah digunakan tidak hanya untuk diagnosis tetapi juga untuk perawatan bedah.
4. Era Endoskopi Elektronik (Setelah 1983): Pada tahun 1983, Welch Allyn berhasil mengembangkan kamera endoskopi elektronik. Endoskopi ini dilengkapi dengan kamera mini yang sangat sensitif di ujungnya, mentransmisikan gambar yang direkam sebagai sinyal listrik ke sistem pemrosesan informasi televisi, yang kemudian mengubah sinyal tersebut menjadi gambar yang terlihat di monitor televisi.